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第一章 1.1 g++ 编译参数 -fsanitize=address 用于运行时，程序对内存不恰当访问，会暴露出相应内容，是一种内存检查机制。使用 makefile 的时候，直接增加到 cppflag 里面，使用 cmakelist 的时候，增加到 target_link_librari...
矩阵和张量的区别
张量的维度可以从0维度到无数维度，但是矩阵只有二维，所以矩阵可以看作是一个二维的张量。 向量可以看作是一维的张量。 参考: https://medium.com/@quantumsteinke/whats-the-difference-between-a-matrix-and-a-tensor...
机器人运动学培训 笔记
坐标与位姿进阶 构型空间，最小的参数设置，作为广义坐标描述系统中所有元件的位置 火车只能沿着铁轨运动，用一个广义坐标描述即可。 两关节的机械手用两个广义坐标描述。 N个独立的广义坐标 <==> 系统有N个自由度。 任务空间，是我们想要描述任务的一个空间，维度是高于构型空间的。 比...
100ask 韦东山 驱动大全 子系统 v4l2 学习笔记
总结 数据采集流程 设置好长宽之后，摄像头可能不支持，需要检查长宽参数是否被修改。 app 根据自身处理能力的快慢，指定申请的 buffer 数量。 一般使用链表的形式来组织 buffer，app 从 out 链表中拿数据，拿完之后，放入 in 链表；驱动从 in 链表中拿到 buffer，...
100ask 韦东山 驱动大全 子系统 usb 学习笔记
总结 usb 框架 usb 每一级都可以是 hub 或者 设备，但是 hub 最多6级，第7级只能是设备。 app 可以通过两种方法来访问硬件 app -> usb device driver -> usb host driver -> host 硬件 -> devi...
100ask 韦东山 驱动大全 子系统 spi 学习笔记
总结 整体 spi 分为 soc 上面的 spi master 和 外接的 spi device. 在设备树中，spi 节点本身是 spi master, 子节点就是对应的 spi device. 加载驱动的时候，根据 compitble 识别到 spi master, 并作为 platfor...
100ask 韦东山 驱动大全 子系统 pci 学习笔记
总结 pci 和 pcie 都是对地址进行转换，转换情况需要上电后，写到配置寄存器中。一般这种中间设备成为 pci 桥，相关驱动是 pci_host. pci 通过地址线的方式，来选通桥后的设备。 pcie桥本身内部端口有地址，端口后只接一个设备，选通的其实是端口。 针对通过本级 pci/pc...
100ask 韦东山 驱动大全 子系统 uart 学习笔记
总结 分层 主要分为三层， 最下面的厂商硬件相关驱动 drivers\tty\serial\imx.c 中间的行规层 drivers\tty\n_tty.c, 用于决定换行等特殊字符是否生效 上层 tty drivers\tty\tty_io.c 结构体 uart 驱动中关键结构体 ua...
100ask 韦东山 驱动大全 子系统 interrupt 学习笔记
异常与中断的概念及处理流程 异常向量表 _start: b reset ldr pc, _undefined_instruction ldr pc, _software_interrupt ldr pc, _prefetch_abort ldr pc, _d...
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