今天使用 systick 的时候，只使用了头文件 core_cm4.h，结果就报错了，原因是 __FPU_PRESENT 没有定义，这个定义其实在 stm32f4xx.h 里面。所以如果要解决这个错误，有两种方法：
比较起来，1 需要包含的头文件比较少，但是操作比较繁琐，2 需要的操作比较少，相应包含的头文件就比较多了。
使用 patch 命令打补丁， -p1 标识忽略第一级目录。 在串口上使用 q 命令，推出菜单界面，然后 print 可以打印出环境变量。想要返回菜单，只要输入 menu 即可。输入 ? 打印出可选命令。输入多条命令，可以使用分号隔开。输入 help 是各个命令的 usage 短帮助信息，输入 help print 这样指定命令，就会出现 help 长帮助信息。使用 set 命令修改环境变量，使用 save 保存环境变量，使用 reset 复位。boot 命令可以启动内核。 make 最后打印出来的信息是可以看到 ld 的具体命令，里面包含了链接地址，这个就是 sdram 中的位置。 start.s 汇编文件里面包含了启动汇编。 增加 uboot 命令，只需要在源文件中增加 类似于 do_bootm 这样的函数 和 U_BOOT_CMD 这样的宏，然后修改相应文件夹下的 makefile，增加对应的 obj 即可。然后 make，实在不行就 make disclean, make xxx_config, make。 linux 分区： boot, env, kernel, root ，具体分区在源码里面写死。MTDPARTS_DEFAULT 这个地方定义的，包含在单板头文件里面。使用命令 mtd 可以看到当前分区情况。do_bootm 是用来启动内核的， jffs2 这种格式不要求对齐，其他格式可能需要各种对齐。
flash 上存在的内核是 uImage，这个是由头部和真正的内核两部分组成。in_load 加载地址， in_ep 入口地址。加载地址是 u-boot 需要把真正的内核移动到那个地址。普通 bootm 的时候，可能把 uImage 放到 0x30007FC0，然后前面64字节是头部，真正的内核在 0x30008000 这个位置，如果 in_load 也是这个地址，那么 u-boot 就可以省略移动内核这个步骤，否则还需要把内核移动到 in_load 的地址。真正的启动命令 do_bootm_linux, 里面的 theKernel 就等于 in_ep 入口地址，然后从这个地址开始执行内核。
u-boot 需要把一些参数给 内核，这些参数放在一些约定好的地址，然后从这些地址按照指定的格式读取，可能是 0x30000100 地址。通过 setup_start_tag(bd) 这样的方式设定，最后一个是 setup_end_tag(bd)。bd->bi_arch_number 机器地址。
ram 初始化： 在 start.S 中， bl cpu_init_crit 这句，在 tq2440 中是直接调用，在韦东山里面是通过和 TEXT_BASE 进行比较，如果从 RAM 中运行就不进行 初始化。
uboot 第一阶段初始化主要在 start.S 里面，主要是芯片本身初始化。第二阶段初始化是从 lib_arm/board.c 里面的 start_armboot 开始的，里面有一个 for 循环，通过函数指针调用函数，存储这些指针的结构体 gd 在 SDRAM 中的 128 字节的 CPU_GBL_DATA_SIZE 里面，相应的函数实现在 board/EmbedSky/EmbedSky.c 里面。
在 start_armboot 函数中，韦东山代码增加了一个判断，从调试器加载时，相应的处理。if (PreLoadedONRAM)
command.c command.h 中有 u_boot_cmd 这个段相关的变量，最后通过 链接文件，链接到一起。然后函数执行的时候，遍历段中所有的结构体的命令，相等的就执行相应的函数。
增加 uboot 命令，可以仿照 dobootm 命令来制作自己的命令，需要提供 函数 do 和 通过宏定义来实现的结构体变量 U_BOOT_CMD。还有别忘了相应的头文件。
uboot 的 清除编译过程文件是 make distclean，配置命令 make EmbedSky_config，编译是 make。
uboot 读出内核，通过 nand read.jffs2 0x30007FC0 kernel 来从 nand 中的 kernel 分区里面读出内核。nand 中的 kernel 分区是在 include/configs/EmbedSky.h 中定义的，通过宏定义 MTDPARTS_DEFAULT 来定义具体的各个分区。也可以通过 uboot 的命令行模式中输入 mtd 命令来查看当前 uboot 的 分区信息。 分区的名字只是个标识不重要，主要的是分区的开始偏移地址和分区大小。
命令 nand read.jffs2 不需要页对齐，可以长度是任意的，其他的 read 命令需要对齐。
uboot 的内核镜像是 uImage，由头部和真正的内核组成，头部中的 ih_load 是加载地址，ih_ep 是入口地址，uboot 通过读取头部数据，把内核放到加载地址，然后跳转到入口地址执行。
编译时链接地址 0x30007FC0，这个地址加上 64 字节的 uImage 头部内容，结果就是 0x30008000，这个就是真正的内核加载地址。这样做的好处是，因为地址能够匹配上，那么 cmd_bootm.c 中 ntohl(hdr->ih_load) == addr 成立，就不会移动内核，否则通过 memmove 函数在调用把内核移动到加载地址处，这样能够加快启动速度。
do_bootm_linux 来启动内核。
uboot 通过设置启动参数的方法告诉内核一些必要的参数，然后跳转到入口地址，真正的开始启动内核。
ih_ep 中包含函数指针，把这个函数指针交给 theKernel，然后调用 theKernel 来启动内核。
uboot 在 0x30001000 按照一定的格式存放内核参数，然后由内核来读取这些参数。 在 cmd_bootm.c 中使用 setup_start_tag(bd)，setup_memory_tags(bd), setup_end_tag(bd) 这种格式来存放 tag 参数。
uboot 中 armlinux.c 里面 memory_tags 里面关于 sdram 开始地址和大小，是在 board 文件中的 dram_init()中 通过 gd->bd->bi_dram[0].start, .size 来赋值的。
commandline_tas() 中的 参数 commandline 来源于 getenv 中的 “bootargs"，这个可以在 uboot 运行起来会直接 print 查看，也可以查看源码。root= 是根文件系统位置，init= 这个是第一个应用程序，console= 这个是信息打印的窗口。
theKernel(0, bd->bi_arch_number, bd->bi_boot_parms), 第三个参数是从 0x30001000 开始的 start_tag 开始的一连串的 parms。bi_arch_number 这个是机器ID，在 board 文件里面通过 gd->bd->bi_arch_number 来定义，arch_number 不同的电路板是不一样的数值。uboot 把 arch_number 交给内核，内核检查是否支持这个 arch_number 的PCBA。如果支持，系统控制权就交给内核，后面就没有 uboot 的事情了。
使用 stm32f4 调试uart 接收, 使用 空闲中断，dma 双缓冲模式，有以下几点需要注意的。
调试的时候断点不要打在 if (USART_GetITStatus(USART6, USART_IT_IDLE) != RESET) 这种语句上面，要打在 if 的代码块里面。mdk 调试的时候，会出现一些 bug，当在 if (USART_GetITStatus(USART6, USART_IT_IDLE) != RESET) 断点的时候，能够看到 idle 信号出现，但是只要向下执行，不管是单步还是怎样，下一步的时候 idle 标志位就会消失。导致进不了空闲中断处理语句。但是如果断点打在代码块里面，就能够正常进入了。
使用双缓冲的时候， DMA_DoubleBufferModeConfig, DMA_DoubleBufferModeCmd 需要放在 DMA_Cmd 前面，还有别忘了 开启 circular 模式。
接收的时候，已经接收的字节数，等于 buffersize - ndtr 的结果。
bl 是位置无关码，指令中带的数值是，编译的时候，编译器计算好的，需要跳转的位置减去 bl 指令所在位置的结果。这样当程序最开始在 4k sram 中运行的时候，跳转的位置是在 0 + offset 的位置，当后期sdram 初始化好了之后，程序移动到 sdram 中运行的时候，跳转的位置是 0x30000000 + offset 的位置。
ldr 是位置相关码，指令中的位置是编译好的绝对位置，如果 sdram 中还没有初始化好，跳转的位置是 0x30000000地址以上的值，那就出错了。
如果是 C 语言，想要某些位置无关，那么就不能用全局变量和静态变量。
b 和 bl 只能前后跳转 32M的范围，想要长距离跳转需要用 ldr pc, =main 这种方式来做。一般从sram 跳转到 sdram 中执行的时候，可以用 ldr 的指令来跳转。 bl 默认lr 是下一条指令，可以直接作为子函数的调用。ldr 只是单纯的跳转，用于调用子函数的时候，必须前面先用一条 ldr lr, =int_return 之类的语句作为返回用的 lr 位置。
编译器根据链接脚本中的地址来确定程序中各个部分的地址。链接脚本允许设定一部分放到 0地址开始的地方，一部分放到 0x30000000开始的地方，也可以都放到 0地址开始的地方，或者都放到 0x30000000 开始的地方。这里有好几个需要注意的地方：
本来可以把配置放到数组里面，然后用 for 循环给寄存器复制。但是如果想用位置无关代码的话，那么最好一个一个直接对寄存器赋值数值。这两种汇编出来后反编译是不一样的。直接赋值，汇编里面是一句句不太一样的数值进行加加减减，最后出来想要的数据并赋值。而使用数组，想要的数值是写死在函数中一小块位置上，数值比较清晰。
按照韦东山的视频中 sdram的裸机代码，写了一份，通过 minitools 下载到 0x30000000，然后烧录到 nand中，接过不能正常运行。 尝试过多种方法后，只有一种解决方法，就是不要用 0x30000000这个地址。 可以把 makefile 中的地址改为０x30008000，minitools 中下载的地址也改为 0x30008000，这样就可以正常的运行了。 可能 0x30000000 前面的一些内存被使用了？
后来换了一个 TQ2440的开发板，不使用 minitools，而是用 DNW配合bootload下载程序到nand，程序链接地址选择 0x30000000 是可以运行的。使用 DNW 驱动使用 韦东山的 zadig程序，安装 libusb-win32 驱动，然后使用 dnw_100ask.exe 来下载程序。
所以初步怀疑，这个现象可能和 minitools 软件相关。
汇编指令中 bne label 这条指令有以下两种特别的写法：bne 1b, bne 1f.
bne 1b 指的是 backward，倒退寻找标号为 1 的地方并跳转。
同样也有 bne 1f，值得是 forward，向前寻找标号为1的地方并跳转。
最近使用 mdk526，编辑设置使用 utf-8，编辑窗口中文正常，但是编译的时候提示 warning: #870-D: invalid multibyte character sequence，解决的方法很简单，在编辑选项 misc 里面填写 --no_multibyte_chars 或者 locale=english，都可以顺利编译。
但是编译完成之后还有一个烦心的事情，市面上很多串口工具的中文都是 gbk 编码的，不能识别 utf-8 的串口中文，需要专门找支持的串口工具。
找来找去，找到一个 teraterm-4.97.exe，这个是支持中文的，只需要如下修改即可。
Setup->Terminal
locale: chinese
CodePage: 936今天在 写了个简单的 led 的汇编程序，下载到 mini2440 的 nand flash 里面可以正常运行，但是下载到 sdram 里面不能运行。
后来发现有几个注意点，
具体是什么原因，还要后续进一步的调试了。
但是也不是每个程序都能在 sdram 中运行，具体情况暂时还不清楚，尽量还是烧录到 nand 中在运行，不容易出问题。
stm32h7xx_hal_conf.h 中需要注意的几个地方：
HSE_VALUE 这个外接晶振的频率
TICK_INT_PRIORITY 这个 tick 的中断优先级，因为 HAL_DELAY 这个函数是基于这个 tick 的中断的，所以如果有其他高优先级的中断中调用了 HAL_DELAY 函数，会造成 tick 的中断一直进不来。这样的话 HAL_DELAY 也会一直卡住，这个高优先级的中断也会一直卡在这里。
断言的参考实现函数。
/*
*********************************************************************************************************
* 函 数 名: assert_failed
* 形 参：file : 源代码文件名称。关键字__FILE__表示源代码文件名。
* line ：代码行号。关键字 __LINE__ 表示源代码行号
* 返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void assert_failed(uint8_t* file, uint32_t line)
{
/*
用户可以添加自己的代码报告源代码文件名和代码行号，比如将错误文件和行号打印到串口
printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
*/
/* 这是一个死循环，断言失败时程序会在此处死机，以便于用户查错 */
while (1)
{
}
} HAL 库不像之前的标准库，在系统启动函数 SystemInit 里面做了 RCC 初始化，HAL 库是没有做的，所以进入到 main 函数后，系统还在用内部高速时钟 HSI，对于 H7 来说，HSI 主频是 64MHz。
HAL_MspInit 和 HAL_MspDeInit 在 stm32h7xx_hal_msp.c 里面做具体实现。
PA0_C 这类的引脚只有在 TFBGA240+25 ballout 这种封装上面才有。
LSE Bypass 和 LSE On 之间的切换，必须要先关闭 LSE 才行。同样 HSE Bypass 和 HSE On 之间的切换，也必须先关闭 HSE 才行。
使用 segger 的 hard fault 的源文件后，当调试时，发生硬件错误的时候，可以查看 HardFaultRegs 中的内容，并对比 segger_HardFaultHandler.c 中的定义，就能得出具体是哪种错误了。