网络连接

电脑和手机,都需要连接到小车的 wifi 上面。 ROSMASTER:123456

静态 ip

  • 小车关掉热点,连接上 wifi
  • 路由器设置为固定 ip, 路由器重启
  • 小车重启。

遥控测试

需要拔掉语音板,才可以进行测试。

开机大程序

  • 临时关: 直接关闭终端即可。
  • 临时开: python3 ~/Rosmaster-App/rosmaster/rosmaster_main.py
  • 永久关: Startup Applications -> start_rosmaster_app, 去掉勾
  • 永久开: Startup Applications -> start_rosmaster_app, 打勾

ssh

小车

jetson: yahboom

虚拟机

yahboom: yahboom

vnc

  • 如果是小车热点那无所谓,如果小车是连接 wifi,那么需要在小车上右上角 : settings -> sharing -> screen sharing , 然后启用对应 wifi 即可。
  • vnc 软件直接用就行了~

docker

常用命令

  • docker images, 查看镜像
  • docker ps -a, 查看容器运行状态
  • docker run -it yahboomtechnology/ros-foxy:4.0.5 /bin/bash ,启动 docker
  • docker attach 容器id , 进入正在运行的容器
  • exit , 停止并退出容器
  • ctrl-P+Q, 不停止退出容器
  • docker start/restart/stop/kill
  • docker rm 容器id , 删除指定容器
  • docker image inspect 镜像名称 , 查看镜像分层

硬件设备,带入 docker, 用 ll /dev 来查看,是有 myserial和rplidar

docker run -it --device=/dev/myserial --device=/dev/rplidar yahboomtechnology/ros-foxy:4.0.5 /bin/bash

ll /dev | grep ttyUSB*

带 gui 显示 ,必须 vnc 才行,ssh 不行。

docker run -it --env="DISPLAY" --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix yahboomtechnology/ros-foxy:4.0.5 /bin/bash

传文件

  • docker cp c54bf9efae47:/root/test.txt ~/ , 容器 -> 宿主机
  • docker cp 11.txt c54bf9efae47:/root/ , 宿主机 -> 容器

映射宿主机的可读写文件夹

docker run -it -v /home/jetson/temp:/root/temp yahboomtechnology/ros-foxy:4.0.5 /bin/bash

外设

查看

  • ll /dev | grep ttyUSB* , 查看 usb 设备
  • ll /dev/astra* , 查看 astrapro plus 相机

编辑

根据 astra 相机的 bus ,修改 run_docker.sh 中对应的 bus 那两行。

默认的外设启动文件,需要 vnc 连接小车后。

  1. ./run_docker.sh
  2. rviz2

进入 docker

多终端进入同一个 docker

  • docker run -it yahboomtechnology/ros-foxy:4.0.5 /bin/bash
  • docker ps -a
  • docker exec -it 79493183bdb2 /bin/bash
  • ctrl-P+Q

开启 exited 容器

见 07、Docker\5、进入机器人的docker容器

机器人开发环境

jupyter lab, 必须 --net=host

  • docker run -it --net=host yahboomtechnology/ros-foxy:4.0.5 /bin/bash
  • jupyter lab --allow-root
  • 浏览器 http://192.168.0.110:8888/lab , 输入密码:yahboom, 路径: /root/yahboomcar_ros2_ws/

vscode

ssh

  • 安装插件 remote development
  • 顶部选择 show and run command
  • remote-ssh 选择 add new ssh
  • ssh jetson@192.168.0.110
  • 选择 .ssh/config
  • connect
  • linux, continue, 输入密码 yahboom
  • 左下角 ssh: 192.168.0.110 表示完成

docker

  • 安装插件 docker
  • 其他 ssh 软件,启动 容器
  • 点击左侧 docker
  • 选择当前正在运行的容器,右键 attach vsc
  • 点击默认容器, focused_haibt
  • linux, 输入密码 yahboom
  • open folder, /root/yahboomcar_ros2_ws

docker 插件, 注意左下角,是 docker 对应的容器, ros, c/c++, cmake, cmake tools, msg language support, pylance, python , urdf, vscode-pdf, xml, yaml

免密登录

  • 复制 id_rsa.pub 到小车上
  • cat id_rsa.pub >> ~/.ssh/authorized_keys
  • 关闭,所有 vsc, 重新打开即可。

网页实时监控图像

  • docker 需要用 run_docker.sh 来启动,否则参数不够,会提示,不能打开 摄像头
  • 一个 docker 中,ros2 launch astra_camera astro_pro_plus.launch.xml
  • 另外 ssh, docker exec -it 4384bc29fb30 /bin/bash , 然后 ros2 launch web_video_server view_web_video_demo_launch.py
  • 浏览器: http://192.168.123.145:8080/ ,depth 因为格式的问题,不能显示,其他两个可以。

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