网络连接
电脑和手机,都需要连接到小车的 wifi 上面。 ROSMASTER:123456
静态 ip
- 小车关掉热点,连接上 wifi
- 路由器设置为固定 ip, 路由器重启
- 小车重启。
遥控测试
需要拔掉语音板,才可以进行测试。
开机大程序
- 临时关: 直接关闭终端即可。
- 临时开:
python3 ~/Rosmaster-App/rosmaster/rosmaster_main.py
- 永久关:
Startup Applications
->start_rosmaster_app
, 去掉勾 - 永久开:
Startup Applications
->start_rosmaster_app
, 打勾
ssh
小车
jetson: yahboom
虚拟机
yahboom: yahboom
vnc
- 如果是小车热点那无所谓,如果小车是连接 wifi,那么需要在小车上右上角 :
settings -> sharing -> screen sharing
, 然后启用对应 wifi 即可。 - vnc 软件直接用就行了~
docker
常用命令
docker images
, 查看镜像docker ps -a
, 查看容器运行状态docker run -it yahboomtechnology/ros-foxy:4.0.5 /bin/bash
,启动 dockerdocker attach 容器id
, 进入正在运行的容器exit
, 停止并退出容器ctrl-P+Q
, 不停止退出容器docker start/restart/stop/kill
docker rm 容器id
, 删除指定容器docker image inspect 镜像名称
, 查看镜像分层
硬件设备,带入 docker, 用 ll /dev
来查看,是有 myserial和rplidar
docker run -it --device=/dev/myserial --device=/dev/rplidar yahboomtechnology/ros-foxy:4.0.5 /bin/bash
ll /dev | grep ttyUSB*
带 gui 显示 ,必须 vnc 才行,ssh 不行。
docker run -it --env="DISPLAY" --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix yahboomtechnology/ros-foxy:4.0.5 /bin/bash
传文件
docker cp c54bf9efae47:/root/test.txt ~/
, 容器 -> 宿主机docker cp 11.txt c54bf9efae47:/root/
, 宿主机 -> 容器
映射宿主机的可读写文件夹
docker run -it -v /home/jetson/temp:/root/temp yahboomtechnology/ros-foxy:4.0.5 /bin/bash
外设
查看
ll /dev | grep ttyUSB*
, 查看 usb 设备ll /dev/astra*
, 查看 astrapro plus 相机
编辑
根据 astra 相机的 bus ,修改 run_docker.sh
中对应的 bus 那两行。
默认的外设启动文件,需要 vnc 连接小车后。
./run_docker.sh
rviz2
进入 docker
多终端进入同一个 docker
docker run -it yahboomtechnology/ros-foxy:4.0.5 /bin/bash
docker ps -a
docker exec -it 79493183bdb2 /bin/bash
ctrl-P+Q
开启 exited 容器
见 07、Docker\5、进入机器人的docker容器
机器人开发环境
jupyter lab, 必须 --net=host
docker run -it --net=host yahboomtechnology/ros-foxy:4.0.5 /bin/bash
jupyter lab --allow-root
- 浏览器
http://192.168.0.110:8888/lab
, 输入密码:yahboom
, 路径:/root/yahboomcar_ros2_ws/
vscode
ssh
- 安装插件
remote development
- 顶部选择
show and run command
remote-ssh
选择add new ssh
ssh jetson@192.168.0.110
- 选择
.ssh/config
connect
- linux, continue, 输入密码
yahboom
- 左下角
ssh: 192.168.0.110
表示完成
docker
- 安装插件 docker
- 其他 ssh 软件,启动 容器
- 点击左侧 docker
- 选择当前正在运行的容器,右键
attach vsc
- 点击默认容器, focused_haibt
- linux, 输入密码 yahboom
- open folder,
/root/yahboomcar_ros2_ws
docker 插件, 注意左下角,是 docker 对应的容器, ros, c/c++, cmake, cmake tools, msg language support, pylance, python , urdf, vscode-pdf, xml, yaml
免密登录
- 复制
id_rsa.pub
到小车上 cat id_rsa.pub >> ~/.ssh/authorized_keys
- 关闭,所有 vsc, 重新打开即可。
网页实时监控图像
- docker 需要用
run_docker.sh
来启动,否则参数不够,会提示,不能打开 摄像头 - 一个 docker 中,
ros2 launch astra_camera astro_pro_plus.launch.xml
- 另外 ssh,
docker exec -it 4384bc29fb30 /bin/bash
, 然后ros2 launch web_video_server view_web_video_demo_launch.py
- 浏览器:
http://192.168.123.145:8080/
,depth 因为格式的问题,不能显示,其他两个可以。