x5 学习笔记
x5 610 平台， ros 系统平台，学习笔记。
1 小车端开机，然后连接无线网，通过 ifconfig 获得 ip 地址。
2 虚拟机端 ssh 到小车，修改 .bashrc 中的 rikibase(车体是几驱的，轮子是什么样的), 然后 source .bashrc 让小车重新加载 bashrc.
3 虚拟机修改自身的 .bashrc 中的 ROS_MASTER_URI，这个改为 小车的 ip 地址，方便后面的话题控制。
4 ssh 小车输入 roslaunch esprobot bringup.launch 来启动。
5 虚拟机输入 rostopic list 来列出小车已开启的话题。
6 输入 rostopic echo /battery 就可以打印具体的话题信息。
7 输入 rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py 可以进行键盘控制车体运动。
8 在小车上输入 roscd esprobot 进入 src 目录，cd param/imu/ 这个下面有 imu_calib.yaml 文件，是用来保存 imu 校准的。 rosrun imu_calib do_calib 来执行 imu 校正程序，按 enter 按键，一次校准一个轴。六个轴校正完了之后，就回保存到 yaml 文件里面。然后输入 rostopic echo /imu/data 来读取实时的 数值。
9 ros 节点的 loginfo，可以通过 虚拟机上面使用 rostopic echo rosout 来获取相应的节点 log，然后再虚拟机端进行分析。
参考： https://www.cnblogs.com/lijianming180/p/12014217.html https://www.cnblogs.com/cj2014/p/4396238.html
10. 以前进方向为 X 轴，左右平移为 Y 轴，旋转为 Z 轴。 绕着 X 选择，称为横滚 roll；绕着 Y 旋转，称为俯仰角 pitch； 绕着 Z 选择，称为 航向角 yaw； 相应的角度就是 r, p, y。
参考: https://www.bilibili.com/video/BV1JJ411E7iY
11. x5 imu 校正，打开到 /home/openailab/ESP/demo/X5Pro/catkin_ws/src/esprobot/param/imu 目录，运行 rosrun esp_imu_calib do_calib ，然后根据提示按 enter 按键，最后在当前目录生成 imu 的校正文件，imu_calib.yaml。 如果在其他目录下面运行这条命令，那么需要把这个生成的文件放到相应的 imu 目录里面即可。
停止 bringup，然后重启，就可以自动加载这个文件了。
12. x5 角速度校正，启动 rosrun esprobot_nav calibrate_angular.py，另一个终端启动 rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure， 然后在里面的 angular 里面，点击 test。先要把手机的指南针打开，放到小车上面，这时候就可以看到到底转了多少的角度，这个角度 除以 360度，就是相应的系数，这个系数 填到 scale 里面，再次测试一下，看看角度偏差。角度偏差在几度的情况下，就可以接受这个系数了。
打开 /home/openailab/ESP/demo/X5Pro/catkin_ws/src/esprobot/launch 下的 bringup.launch，找到 angular_scale 这一项，然后修改为调试好的系数即可。然后重启 bringup，就可以按照新的来运动了。
13. x5 线速度校正，启动 rosrun esprobot_nav calibrate_linear.py ，另一个终端启动 rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure， 然后在里面的 calibrate_linear 里面，点击 test。看看到底移动了多少米，然后除以 1米，得到的系数填写到 scale 里面，再次测试一下，看看偏差，如果觉得可以接受，就打开 bringup.launch，找到 linear_scale，然后修改后面的系数即可。
14. slam， 先ssh到小车，然后启动 roslaunch esprobot lidar_slam.launch 。然后再虚拟机这边启动 rosrun rviz rviz，启动建图工具，最大化之后，左上角 file，点击 open config，选择 /home/riki/catkin_ws/src/rikirobot_project/rikirobot/rviz 下的 slam.rviz，选择 close without saving，然后就可以看到初步的地图了，按住中键可以平移地图，按住左键可以旋转地图。
再 虚拟机这边再打开一个终端，启动 键盘，rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py， 把速度调低一些 0.3，角速度调低一些 0.5，然后通过键盘让小车跑一圈，基本地图就可以了，最后移动小车，让小车停在原点。然后再打开一个终端，ssh 过去，到 /home/openailab/ESP/demo/X5Pro/catkin_ws/src/esprobot/maps 目录下面，执行 map.sh，就可以把这次的地图保存下来，保存为 house.pgm。
15. python 中的 spin() 函数作用是阻塞直到节点被关闭。一般用在大循环 while 后面。
16. rqt_console 命令用来在虚拟机端用 GUI 查看收到的消息。
17. rqt_graph 命令用来在虚拟机端看节点间的调用关系。
参考： https://www.ncnynl.com/archives/201611/1059.html
18. 新增话题。需要在三个地方有改动，第一是在节点处需要新增 msg 头文件和添加话题，发送和接受话题； 第二是在 master 处新增 msg 文件，并修改相应的 cmake 文件和 package.xml 文件； 第三实在 虚拟机处 新增 msg 文件，并修改相应的 cmake 文件和 package.xml 文件。 然后都要重新编译，才可以正常工作。
节点处的 msg 头文件中的 md5 数值可以先随便写一个，然后调试的时候， bringup 后打印的信息里面会提示相应的 md5 不匹配，这时候把相应的 md5 的数值复制到头文件里面即可。 参考： https://blog.csdn.net/qq_38288618/article/details/103224896 https://www.cnblogs.com/CZM-/p/5925689.html
19. ERROR: Cannot load message class for [自己定义的message]. Are your messages built?
cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
rostopic echo /[你的topic]20. ros master 端控制移动指定距离。
参考： https://www.it610.com/article/1293147990596329472.htm https://www.cnblogs.com/sea-stream/p/11129964.html https://blog.csdn.net/weixin_43566648/article/details/89818426?utm_medium=distribute.pc_aggpage_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduend~default-1-89818426.nonecase&utm_term=ros%E5%8F%91%E5%B8%83%E8%B7%9D%E7%A6%BB&spm=1000.2123.3001.4430 https://blog.csdn.net/just_do_it567/article/details/107481781 https://www.cnblogs.com/ly570/p/11007569.html
PYTHON 学习
https://www.runoob.com/python/python-tutorial.html https://www.runoob.com/python3/python3-tutorial.html
ROS PYTHON 学习
https://www.ncnynl.com/archives/201609/838.html https://www.ncnynl.com/archives/201701/1212.html https://www.ncnynl.com/archives/201611/1055.html https://www.ncnynl.com/archives/201701/1273.html
参考：
https://blog.csdn.net/ykevin0510 https://blog.csdn.net/cyril__li/article/details/78110047 https://blog.csdn.net/qq_36349536/article/details/83617213